MindStormsを用いたリモコン型サッカーロボットによる競技ルール案

まえがき

LEGO MindStormsで制作した人間の操縦により動くロボットを用いたサッカー 競技のルールです．勝敗を競うことよりもアイデアを出し合っていろいろなロ ボットを制作し楽しむことを目的としています．そのために，ロボットの移動 速度に応じて以下の2つの部門を開催します．

リモコン型低速ロボット部門（以下低速部門と記す）

脚式ロボットのように移動速度の遅いロボット同士の対戦を行う．

リモコン型ロボット部門（以下一般部門と記す）

ロボットの移動機構を問いません．

注：ある程度移動速度の揃ったロボット同士で対戦した方が試合は 面白いため，脚式ロボットが活躍できる場が必要である．そのために，低速 ロボット部門を設ける．移動速度が大して差がなければ車輪移動でも参加可． ただ，「低速」をどう規定しチェックするかは課題である．もう一方の部門 は，脚式の参加を禁止してはいないが，事実上は車輪移動のものになるであ ろう．

ルールは以下の項目により構成されています．リモコン型低速ロボット部門， リモコン型ロボット部門とも一部を除いて同じルールを適用します．

1. ロボットの制作について
2. 競技場について
3. 競技の進め方
4. 審判

ロボットの制作について

1. ロボットの製作にはMindStorms Robotics Invention System(以下RISと 記す)を1セット用いること．
2. 例外的に以下の物品については使用を認める．
   1. RCXリモコン1セット
   2. 赤外線混信防止部材（例えば，光ファイバケーブル，各種遮光用品）
   3. 電飾パーツ
   4. 補強用の輪ゴム
3. 壊れにくいロボットを作るように心がけること．
4. ロボットの大きさは，直径20cmの円内に収まること．高さは特に規定し ない．
5. ロボットはボールをロボット本体や床などに固定する機構，およびボー ルの半分以上を隠す機構を有してはいけない．
6. ロボットを動かすソフトウェアの制作環境は規定しない．RISに付属のも のの他にROBOLAB,LegOS,NCQ等を利用してもよい．
7. ロボットは人間が操縦する．操縦方法は以下のいずれかの方法による．
   1. RCXリモコンを用いて赤外線操縦する．
   2. RIS付属のタッチセンサをスイッチ代わりに用いて有線操縦する．

競技場について

1. 競技場の大きさを以下のように定める．

   低速部門

   長さ80-120cm，幅40-60cm．ゴール幅は競技場幅の半分

   一般部門

   長さ150-200cm，幅70-100cm．ゴール幅は競技場幅の半分

2. ゴールエリアは，幅をゴール幅+20cm(ゴール両端より10cmずつ)，長さ 20cmとする．
3. 競技場は壁で囲まれる．壁の色，高さは特に規定しないが，高さは5cm以 下が望ましい．
4. 競技場にはセンターラインと，ゴールエリアを示すラインを引く．ライン の幅は2cm程度，色は規定しない．
5. ボールは黄色い硬式テニスボールを用いる．

競技の進め方

試合の進め方

1. 2台のロボットで1チームとし，2チームが対戦する．
2. 試合時間は，前後半2分ずつとし，ハーフタイムを5分とする．
3. 試合終了後，得点の多いチームを勝者とする．
4. 有線操縦型のロボットがプレイする場合は，全競技者はケーブルの取り回 しに協力しなければならない．妨害した場合は，ペナルティキック．
5. ゴールエリア内には，敵味方とも一台のロボットが入ることができる．
6. 競技場内のロボットはいつどちらがゴールキーパーとして働いてもよい．
7. 試合中，操縦者は主審の許可なくロボットに触れてはいけない．違反し た場合は相手チームにペナルティキックを与える．
8. ロボットが破損して試合続行が困難な場合，各チームは前後半それぞれ2 回まで主審にタイムを申請することができる．ただし，主審がタイムを宣告 するまではロボットに触れてはいけない．タイムは1回3分以内．
   −−タイムの回数と時間は要検討−−
9. 接触プレイがひどい場合，対戦相手のロボットを競技不能な状態になるまで分解した場合は，相手にペナルティキックを与える．

ペナルティキック

ペナルティキックは以下の要領で行う．

1. ペナルティを受けた側は，一台のロボットをゴールエリア内に，もう一台 のロボットを相手ハーフに置く．
2. ボールは，ゴールの正面，ゴールとセンターラインの中間に置く．
3. ペナルティキックをするチームは，一台のロボットをボール側に，もう一 台をボールと相手キーパーから50cm以上離れた位置に置くことができる．
4. 審判の合図とともに開始．

審判

主審一人を審判とする．審判は，試合進行に責任を持ち，以下を遂行する．

1. 試合の開始と終了，ハーフタイムの開始と終了を宣言する．
2. タイムの申請に基づいてタイムを宣告する．ただし，相手チームがボール を保持している間はタイムをとらない．タイム終了後は試合再開を宣言する．
3. ゴールしたかどうかを判定する．
4. 接触プレイのひどいロボットに対して警告を与える．ひどい場合にはペナ ルティキックを与える．