MindStormsを用いたリモコン型サッカーロボットによる競技ルール案

まえがき

LEGO MindStormsで制作した人間の操縦により動くロボットを用いたサッカー 競技のルールです．勝敗を競うことよりもアイデアを出し合っていろいろな移 動機構を持ったロボットの制作を楽しむことを目的としています．

ルールは以下の項目により構成されています．

1. ロボットの制作について
2. 競技場について
3. 競技の進め方
4. 審判

ロボットの制作について

1. ロボットの製作には，原則としてMindStorms Robotics Invention System(以 下RISと記す)を1セットの部品を用いること．ロボット本体には，RCXを搭載 しなければならない．
2. 壊れにくいロボットを作るように心がけること．
3. ロボットは，30cm X 30cmの正方形に収まること．ただし，高さに関して は制限を設けない．
4. ロボットはボールをロボット本体や床などに固定する機構，およびボー ルの半分以上を隠す機構を有してはいけない．
5. ロボットを動かすソフトウェアの制作環境は規定しない．RISに付属のも のの他にROBOLAB,LegOS,NCQ等を利用してもよい．
6. ロボットは人間が操縦する．操縦方法は以下のいずれかの方法による．
   1. RIS付属のタッチセンサをスイッチ代わりに用いて有線操縦する．
   2. IR-Towerとパソコンを利用した赤外線リモコンシステム．
   3. 電池ボックスとトグルスイッチ．

競技場について

1. 競技場は，長さ180cm，幅90cmの机の上に設置し，机をはみ出さない程度 の大きさとする．机の長辺に高さ20cmの壁を立て競技場の境界とする．
2. 競技場の短辺は全てゴールとする．競技場の端から15cm程度のところにラ インを引き，ライン以降をゴールゾーンとする．ボールがゴールゾーンに完 全に入ったら得点とする．
3. 競技場は壁で囲まれる．壁の色，高さは特に規定しない．
4. 競技場にはセンターラインと，ゴールゾーンを示すラインを引く．ライン の幅は2cm程度，色は規定しない．
5. ボールはゴムボールを用いる．

競技の進め方

試合の進め方

1. 2台のロボットで1チームとし，2チームが対戦する．
2. 試合時間は，前後半2分ずつとし，ハーフタイムを5分とする．
3. 試合終了後，得点の多いチームを勝者とする．
4. 有線操縦型のロボットがプレイする場合は，全競技者はケーブルの取り回 しに協力しなければならない．妨害した場合は，ペナルティキック．
5. ゴールゾーン内には，敵味方ともロボットは入ってはいけない．
6. 競技場内のロボットはいつどちらがゴールキーパーとして働いてもよい．
7. 試合中，操縦者は主審の許可なくロボットに触れてはいけない．違反し た場合は相手チームにペナルティキックを与える．
8. ロボットが破損して試合続行が困難な場合，各チームは前後半それぞれ2 回まで主審にタイムを申請することができる．ただし，主審がタイムを宣告 するまではロボットに触れてはいけない．タイムは1回3分以内．
   −−タイムの回数と時間は要検討−−
9. 接触プレイがひどい場合，対戦相手のロボットを競技不能な状態になるまで分解した場合は，相手にペナルティキックを与える．

ペナルティキック

ペナルティキックは以下の要領で行う．

1. ペナルティは一対一で行う．守備側はゴールライン前，攻撃側はセンター サークルにロボットを配置する．
2. ボールは，ゴールの正面，ゴールラインとセンターラインの中間に置く．
3. 審判の合図とともに開始．

審判

主審一人を審判とする．審判は，試合進行に責任を持ち，以下を遂行する．

1. 試合の開始と終了，ハーフタイムの開始と終了を宣言する．
2. タイムの申請に基づいてタイムを宣告する．ただし，相手チームがボール を保持している間はタイムをとらない．タイム終了後は試合再開を宣言する．
3. ゴールしたかどうかを判定する．
4. 接触プレイのひどいロボットに対して警告を与える．ひどい場合にはペナ ルティキックを与える．